Grâce à sa situation géographique et statégique dans la vallée du Vah, la ville de Trencin appartenait, depuis les temps immémoriaux, aux villes les plus importantes de la Slovaquie. On trouve des restes archéologiques démontrant l'occupation de la localité de Trencin déjà à la période du paléolithique. Lorsque les romains au début de notre ère, ont déplacé les frontières de leur Empire vers le Danube, ils ont construit un système de fortification - Limes Romanus, créant ainsi progressivement des camps retranchés même au nord du Danube. La ville de Trencin dispose d'une preuve originale de la présence des légionnaires romains sur le territoire de la Slovaquie. La mémorable inscription sur le rocher du château commémore la victoire de l'empereur Marc Aurèle et son fils adoptif Commode sur les Quades en l'an 179 de notre ère, à Laugaritio. D'après le texte en latin, il y avait 855 soldats de la deuxième légion qui ont lutté sous la bannière du légat Maximien.
La plus grande partie de la vallée moyenne du Vah est devenue partie intégrante de la grande Hongrie en 1018. La ville de Trencin fut d'abord le siège de la charge du chef de Comitat frontalier puis le centre du Comitat royal de Trencin.
D'après les chroniques datant du 11ème siècle, on fait mention de la province Vag qui englobait un territoire assez vaste aux alentours de la ville de Trencin. Le centre probable de cette province, devait être le château existant de nos jours, la tour de pierre datant du 1ème siècle, a typologiquement des traits en commun avec la région du Danube où on peut en trouver ce type de tour dans les châteaux souabes, bavarois ou autrichien. Géographiquement, le château le plus proche de Trencin est le château de Hainburg situé à l'est de l'Autriche, non loin des frontières avec la Slovaquie. Les débuts de la ville située au-dessous d'un château puissant, sont représentés par un hameau de commerce connu déjà en 1111, qui se trouvait sur un vieux chemin sortant du gué de Vah sous la colline de Brezina, au-dessus duquel s'élève de nos jours une église paroissiale. Il faut mentionner aussi une métaierie épiscopale, Trecianske Biskupice, qui formait un ensemble encore plus grand.
L'histoire de la ville et la destinée du château dans les siècles à venir, se mélaient. Pendant la période de la grande Moravie, la région de Trencin appartenait à la principauté de Nitra. Pendant l'invasion sur le territoire slovaque en 1241 les Tartares ont ravagé la ville. Celle-ci ne devait connaître un nouveau souffle qu'à partir de 1275, quand le château passa aux mains d'un important noble, Peter Cak et surtout à la fin du siècle, à son fils, Matyas (Matus) Cak, devenu maître et seigneur de presque tout le territoire de la Slovaquie actuelle.
Le Moyen-Age a apporté à Trencin différent privilèges et droits. En 1324, les habitants de la ville furent affranchis de taxes. En 1412, la ville de Trencin, fut déclarée par le roi Sigismond (Zigmund) ville royale libre, elle obtint ainsi les même privilèges municipaux que les habitants de Budin.
La ville a souffert des guerres, durant les batailles de Ferdinand de Habsbourg contre Jan Zapolsky, en 1528 le général impérial Katzianer a pris la ville et le château.
Dans la moitié du 17ème siècle, la ville a du faire face aux incursions des Turcs. Le 2 octobre 1663, les habitants de la ville de Trencin ont repoussé une puissante irruption des Turc.
Les guerres des soldats-rebelles représenta une grande souffrance pendant le blocus dans les années 1704-1708. Deux ans plus tard, la ville subit la peste. Environ 1600 habitants succombèrent. Après l'échec de la conspiration de Wesselenyi (Veseleni) en 1670, la ville servit de caserne à l'armée allemande pendant 112 ans. En 1790, le feu détruisit le château et la ville entière. Depuis cette époque, la partie supérieure du château fut abandonnée et elle a commencé à tomber en ruines.
Mais ni les guerres, ni d'autres fléaux n'ont réussi à empêcher le développement de la ville. Dans la moitiè du 19ème siècle, la ville de Trencin devint un important centre industriel et commercial de la vallée moyenne du Vah.
Plusieurs entreprises, institutions financières ont été créées. La liaison ferroviaire avec la ville de Zilina fut mise en route. La construction de quartiers industriels a exercé une grande influence sur le développement urbain de la ville à la fin du 19ème et début du 20ème siècle. Le dessin d'ensemble du centre ville restait, néanmoins, intacte et respecté.
Pendant la première République Tchécoslovaque (1918-1938), Trencin fut un centre industriel, textile et agronomique. La seconde guerre mondiale terminée (1945), bien que la ville ne fut pas épargnée de ses horreurs, elle commenca à se moderniser. Dans les années 60, commence l'épanouissement d'une des activités les plus importantes, l'organisation d'expositions.